21型客车是中国铁路自行设计生产的第一代定型客车，以车长定名称为“21型”。 设计参照苏联1950型客车和日军侵占时期制造的1型客车，1953年开始生产，1961年停止生产，总产量3110辆。该型客车车体采用中梁碳素钢铆接焊接组合结构，车长21.97米，车宽3.004米，供电采用DC 24 V制式，配备101型C轴转向架，构造速度80～100公里/小时，采用大气压式蒸汽取暖，主要车型包括硬座车、硬卧车、餐车、行李车和邮政车。1953年，首辆国产21型硬席卧车在四方厂出品。

1954年至1959年间，青岛四方、大连、唐山、株洲、沈阳和南京浦镇、西安等车辆工厂对21型客车实施改进：硬座车座椅布局由二、二人座改为二、三人座，定员从88人增至108人；车体结构由铆接改为焊接，车辆自重降至39吨；通过台由敞开式改为密闭式，加装折棚门和铝制烟灰缸；硬卧车采用三层卧铺设计，定员54人，1958年停产。尽管进行多项技术改造，该型客车仍存在经济技术指标落后、座椅舒适性差等缺陷，最终被22型客车取代。